end effector

　　　　在机器人技术中，终端受动器是一种连接到机器人手臂上的设备或者工具。终端受动器的结构，以及编程原理和硬件驱动的原理，都依赖于将要执行的任务。　　如果机器人的设计目标是安排餐桌并为一餐服务，那么机器手，比较常见的是一种夹子，就是一种最具功能的终端受动器。还可以使用同样或者类似的具有更大力量的夹子作为拧紧螺丝或者卷曲电线的老虎钳或者扳钳。然而，在设计用来拧紧螺丝的机器人中，使用驱动头终端受动器更加合适。在这项应用中，夹子成为一个障碍；驱动器可以直接附加在机器人手臂上。驱动器可以轻松地摘除和用操作类似动作的设备替代，例如钻孔的硬币或者是打破用的金刚石盘子。　　机器人手臂可以只安装某一中终端受动器任务模式，不需要更换为补助的硬件和/或程序。例如， 用螺丝钳子头来直接替换钳子并期待得到良好的结果是不可能的。将机器人控制器中的程序进行修改，并且使用不同类型的终端受动器发动机来推动扭钜，而不是抓住的力量。然后夹子就可以用驱动器头进行替换了。